新唐六爪機器人解決方案
此方案以新唐M0518系列實作六爪機器人，可結合教學、科學研究、娛樂以及各類競賽等用途。此款六爪機器人共有六根爪子，每根爪子有3個關節，共有18個自由度，可以完成前進、后退、左右移動、轉彎、跳舞等等各式各樣的動作。前方還擁有一具夾持器，可以進行張合、夾持物品的功能。
此方案使用20路PWM控制伺服馬達。其中18路PWM用于控制機器人的6根爪子，每根爪子具有3個伺服馬達。調整PWM輸出的占空比，我們可以控制伺服馬達轉動的角度，就能夠操作機器人做出各種的動作。另外2路PWM用于控制機器人前方的夾持器，可以操作夾持器的張合。
M0518總共具有24路PWM，在機器人的動作控制上使用了20路PWM，還有4路PWM可以實現其他功能。其中的2路PWM用于發送以及捕捉紅外線訊號，以PWM仿真IrDA編碼輸出，并以另外一組PWM捕捉輸入。當前方具有障礙物，障礙物會反射紅外線訊號，再確認接收的訊號是否與發出的編碼相同，就可以探查前方是否具有障礙物，如果有障礙物就令機器人后退，避免撞上。
另外2路PWM用來控制LED以及蜂鳴器。藉由控制PWM的占空比調整LED的亮度；調整PWM的輸出頻率，也可以調整蜂鳴器的音頻，發出不同頻率的聲音。
此方案具有電池電量偵測的功能，藉由ADC轉換電池電壓，能夠做到電池的電量偵測。當ADC偵測的電壓值低于設立的界線，就讓蜂鳴器響起，提醒操作者電池電量過低。
機器人的通訊方面，使用UART連接藍芽模塊。利用撰寫好的手機APP，當完成藍芽配對后，就能夠透過智慧手機或者平板，操作六爪機器人。
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編輯：admin 最后修改時間：2019-06-22
