TOF傳感器是什么？其工作原理、分類、主要生產(chǎn)廠家及國產(chǎn)替代
TOF，Time-of-Flight，TOF傳感器中文為飛行時間傳感器，通過測量光往返于傳感器與目標物體之間所需的時間，從而計算距離，為了避免可見光干擾，一般使用紅外光。
TOF的工作過程
1. 發(fā)射：傳感器內(nèi)部具備發(fā)光元件，一般為VCSEL激光二極管，傳感器內(nèi)部的發(fā)光元件發(fā)射出調(diào)制過的光脈沖或連續(xù)波。2. 傳播：發(fā)射出的光在空氣中傳播，遇到目標物體后被反射。
3. 接收：傳感器內(nèi)部的光電探測器接收從目標物體反射回來的光信號。
4. 計時：傳感器內(nèi)部精密的計時電路測量從光脈沖發(fā)射時刻到接收反射光脈沖時刻之間的時間差Δt。
5. 計算：利用光速c ≈ 3×10⁸ m/s是一個恒定常數(shù)的特性，通過簡單的物理公式計算距離d：
d = (c * Δt) / 2
TOF分類
TOF的分類區(qū)分由調(diào)制方式?jīng)Q定，實現(xiàn)TOF測量的調(diào)制技術(shù)主要有兩種：
1.dToF， Direct Time-of-Flight, 脈沖式TOFdToF發(fā)射管發(fā)射短而強的光脈沖，接收器接收到返回光脈沖，然后測量脈沖的發(fā)射和接收之間的時間間隔 Δt。dTOF原理直接，抗環(huán)境光干擾，適合較遠距離測量。但需要非常精確的計時電路，短距離時需精確到皮秒級，對脈沖寬度和接收器響應速度要求高。
2.iToF ，Indirect Time-of-Flight，連續(xù)波調(diào)制TOFiToF發(fā)射高頻正弦波或方波調(diào)制的連續(xù)光波，接收器接收返回光波后，不直接測量時間，而是測量發(fā)射波與接收反射波之間的相位差 (Δφ)，距離通過相位差計算：d = (c * Δφ) / (4πf)f：調(diào)制頻率。
Δφ：相位差。
iToF電路相對dToF容易實現(xiàn)，集成度高，成本較低，適合近距離高精度應用。但易受環(huán)境光尤其是同頻率調(diào)制光和多路徑干擾影響，測量距離受限于調(diào)制頻率，頻率越高，最大不模糊距離越小。
TOF傳感器主要生產(chǎn)廠家及常用型號
1.STMicroelectronics (意法半導體)VL53L系列，VL53L0X, VL53L1X, VL53L3CX, VL53L5CX等):，廣泛用于手機對焦、接近感應、消費電子、機器人避障等。VL53L5CX是其首款多區(qū)域ToF傳感器。FlightSense™是ST TOF技術(shù)的品牌名。
2.Texas Instruments (德州儀器)
OPT3101: 高性能、抗干擾能力強的單點iToF傳感器。
OPT4048: 集成環(huán)境光傳感器的iToF傳感器。
TI也提供用于構(gòu)建自定義ToF系統(tǒng)的AFE芯片。
3.Analog Devices (亞德諾半導體)
ADTF3175/ADSD3100: 高分辨率iToF模塊，適用于深度感知、3D掃描、機器人視覺等。
ADI提供高性能dToF和iToF解決方案，常用于工業(yè)、汽車和高端應用。
4.Infineon (英飛凌)REAL3™ 系列：IRS2771C, IRS2877A 等， 主要用于手機后置攝像頭的iToF深度傳感器，如人臉識別解鎖、背景虛化、AR。
5.Sony (索尼)DepthSense™：IMX556、IMX570、 IMX611等:，高性能背照式SPAD dToF圖像傳感器。IMX556是蘋果iPad Pro和iPhone Pro系列激光雷達掃描儀的核心部件。利用SPAD陣列實現(xiàn)高靈敏度、長距離的dToF深度圖獲取。
6.國產(chǎn)廠商及國產(chǎn)替代
炬佑智能 (SmartSens)：提供iToF傳感器芯片 ，如TCS3701以及相關(guān)解決方案。
芯視界微電子 (VisionICs)：專注于dToF SPAD傳感器和芯片 ，有VI4300、VI5300等，穎特新科技為其核心代理商。
靈明光子 (LuminWave)：專注于SPAD和dToF技術(shù) ，有ADS3003等。
飛芯電子 (ABOV Semiconductor):提供ToF傳感器產(chǎn)品。
如何提高TOF傳感器精度
提高TOF精度是一個系統(tǒng)工程，涉及硬件、軟件和環(huán)境控制等多個方面：
1. 根據(jù)使用距離選擇合適類型的傳感器
高精度、中短距離條件，iToF通常能提供更好的點云精度，可達亞厘米級，但要注意其最大不模糊距離限制。 長距離條件，dToF尤其是SPAD陣列在較遠距離和復雜光環(huán)境下可能表現(xiàn)更好，精度受距離影響相對較小。
2. 可提高發(fā)射光功率，增加信號強度，提升信噪比，但需符合激光安全等級。也可通過用合適的鏡頭使光束更集中、均勻，減少雜散光和光斑不均勻性。
3. 使用高靈敏度探測器，如SPAD在dToF中具有單光子級別的探測能力，顯著提升弱光下的信噪比和探測距離。
4. 可在接收光路前加裝窄帶通濾光片，只允許發(fā)射光波長的光通過，大幅抑制環(huán)境光干擾，提高光收集效率，精確控制視場角，減少雜散光進入。
5. 通過結(jié)構(gòu)手段，抑制環(huán)境光干擾
6. 開發(fā)復雜的算法來識別和濾除多路徑效應產(chǎn)生的錯誤信號，這對iToF尤其重要，dToF通過直方圖分析能在一定程度上區(qū)分主峰和多路徑峰。
7. TOF傳感器的性能會隨溫度變化，可集成溫度傳感器并在固件中實現(xiàn)溫度補償算法。
8. 對每個傳感器進行距離偏移、增益、串擾等參數(shù)的標定，并將校準數(shù)據(jù)存儲在傳感器或系統(tǒng)中。
9. 可對獲取的原始深度圖進行濾波、空洞填充、時域濾波等處理，平滑噪聲和異常點。
10. 可結(jié)合其他傳感器，如IMU的數(shù)據(jù)，進行運動補償或輔助深度計算，提升整體精度和魯棒性。
11. 通過精密的機械結(jié)構(gòu)確保發(fā)射和接收光路的對準穩(wěn)定，避免振動導致的光軸偏移。在PCB設(shè)計和布局上隔離發(fā)射和接收電路，防止發(fā)射信號直接泄漏到接收端。
總結(jié)
TOF傳感器通過精確測量光的飛行時間來獲取距離信息，主要分為dToF和iToF兩種技術(shù)路線。市場上存在多種型號，從ST、TI、ADI、Infineon、Sony等國際大廠到眾多國內(nèi)新興廠商都有涉足。隨著SPAD技術(shù)、先進算法和集成度的不斷提升，TOF傳感器的精度和性能正在持續(xù)增強，應用范圍也從消費電子擴展到工業(yè)自動化、汽車、醫(yī)療和機器人等更廣闊的領(lǐng)域。
編輯：admin 最后修改時間：2026-01-12
